Geminin icadı ilk olarak M.Ö. 4000 yıllarda mısırlıların kanışları bir araya getirip uzun bir sopayla hareket etmesinden esinlenilmiştir. İcadı zaman içerisinde bir çok kişinin katkısıyla yapılmıştır. 700-1000 arasında Vikingler ilk uzun teknelerini yapmışlardır.

Mısırlılar Nil nehrinde ilk yelkenlerini açmışlardır. İlk ulaşım amaçlı kullanıldı. Taşımacılık alanında kullanılırken avcılığa geçilmiştir. İhtiyaçlara göre farklı amaçlarda kullanılmaya başlanmıştır. Zaman içerisinde asker taşımacılığı ve savaş amaçlı olarak geliştirilmiştir. Akdeniz’de ticaret amaçlı gemiler 18. yüzyılda görülmeye başlandı. Yüzyılın sonlarına doğru James Watt tarafından ilk buharlı gemi icat edilmiştir. İskoçya ve Amerika arasında ulaşım buharlı gemilerle sağlanır olmuştur. İlk motorlu gemi 1912 yılında Seelandia isimli Danirmarka uyruklu geminin yapımında denenmiştir. 19. yüzyılda gemi yapımında demir çelik kullanımına başlanmıştır. Kıtalar arası ulaşım, ticaret alanında kullanılır olmuştur. Dizel motorlu gemiler bugün modern halde kullanılmaya başlanmıştır.